Si stima che nel Sistema Solare ci siano svariati milioni di asteroidi: circa 200 hanno un diametro superiore ai 100 km, e circa un milione sono quelli noti con un dimensione superiore a 1 km. La maggior parte degli asteroidi si trova in quella che viene chiamata Fascia Principale, che occupa lo spazio tra le orbite di Marte e Giove. Un'altra zona, chiamata Fascia di Kuiper , si trova oltre l'orbita di Nettuno, l'ultimo pianeta del Sistema Solare. Esistono anche altri gruppi di asteroidi che si muovono influenzati dalla gravità dei pianeti, per esempio i cosiddetti «troiani», che condividono l'orbita di alcuni pianeti in punti specifici in cui il gioco delle forze di attrazione permette loro di restare in posizione senza disperdersi.