Nel 27 a.C., Ottaviano divenne il primo imperatore di Roma, assumendo il titolo di Augusto. Con lui iniziò l'era dell'Impero Romano, un periodo di stabilità e prosperità noto come Pax Romana, che durò circa due secoli. Augustus mantenne l'apparenza delle tradizioni repubblicane, ma consolidò il suo potere attraverso il controllo militare, politico e religioso. L'Impero fu centralizzato sotto la sua autorità, ma il Senato, pur avendo meno potere, continuò a svolgere un ruolo importante nell'amministrazione.

Augusto riformò l’esercito, la burocrazia e le leggi, rendendo l'Impero più efficiente e stabile. La sua politica estera fu mirata a mantenere la pace nelle province e a difendere le frontiere dell'Impero contro le incursioni barbariche. Durante il regno di Augusto, l'Impero raggiunse una vasta espansione territoriale che includeva gran parte dell'Europa, del Medio Oriente e del Nord Africa.

Sotto gli imperatori successivi come Tiberio, Caligola e Claudio, Roma consolidò il proprio dominio, ma iniziarono anche a emergere segnali di difficoltà. Tuttavia, il periodo della Pax Romana segnò una grande prosperità per Roma. L'economia era in forte espansione, e la capitale dell'Impero divenne il centro del mondo conosciuto, con una popolazione che raggiunse il milione di abitanti.

Nel II secolo d.C., l'Impero Romano raggiunse il suo apice sotto gli imperatori Traiano, Adriano e Marco Aurelio. L'Impero si espanse a est fino ai confini dell'Iran, a sud verso l'Africa e a nord fino ai confini con la Britannia. Traiano, in particolare, è noto per le sue conquiste in Dacia (l'attuale Romania), e per le sue riforme che migliorarono la condizione delle province.

Adriano, successore di Traiano, decise di consolidare i confini piuttosto che espandere ulteriormente l'Impero. La sua costruzione del Vallo di Adriano in Britannia è uno degli esempi più noti della politica di difesa dei confini. Durante il suo regno, Roma visse un periodo di relativa pace interna, con un forte rafforzamento delle leggi e delle istituzioni.

Marco Aurelio, uno degli imperatori più amati della storia romana, affrontò le minacce esterne, in particolare le invasioni dei barbari lungo il confine del Danubio. La sua filosofia stoica e la sua leadership durante la Marcia verso la Vittoria contro i popoli germanici lo resero uno degli imperatori più rispettati di Roma.